Esta barriada surgió con ocasión del Gran Sitio de Gibraltar en 1782. En este lugar se estableció un importante campamento de fuerzas españolas, que daría nombre a la actual localidad.

Ligadas a sociedades gibraltareñas se creó el hipódromo de la Sociedad Andaluza de Carreras de Caballos. Esta instalación se construyó en 1916, coincidiendo con la construcción de la carretera de Campamento a La Línea. En esa época ya había campo de golf, cancha de polo y pista de carreras de galgos.

En 1964 el súbdito norteamericano afincado en las islas Filipinas, Joseph McMicking, fue quien con una visión de futuro excepcional, desarrolló lo que hoy es la Urbanización Sotogrande considerada como una de las mejores de Europa y su primer campo de golf Real Club de Golf de Sotogrande. Un año más tarde en 1965, su sobrino, Enrique Zobel inauguró la primera cancha de polo del Club de Polo Sotogrande muy cerca de la playa de Guadalquitón, junto a lo que actualmente es el Club de Playa Trocadero Sotogrande.

A principios de los años sesenta, Sotogrande era un latifundio prácticamente despoblado compuesto por varios cortijos “Paniagua”, “Valderrama”, “El Conchudo”, “Los Canos” y “La Higuera”. McMIcking visita la zona y concibe la idea de una urbanización donde el futuro propietario tendría dos opciones: la de tranquilidad, por un lado y, en momentos puntuales, la oportunidad de desplazarse a la Costa del Sol.

El barrio de la Estación de San Roque fue creado oficialmente en enero de 1909, en virtud de una resolución adoptada el año anterior. La nueva población había surgido a raíz de la puesta en marcha de la línea férrea de Algeciras a Bobadilla, cuyo primer tramo hasta Jimena se inauguró en junio de 1890. En torno a esta estación de ferrocarriles que , en principio, se llamó El Loro, comenzó a crecer el actual pueblo.

Esta zona formó parte del complejo existente de defensa costera, que funcionó desde el siglo XV al XIX. La torre de vigía aquí pudo ser construida a finales del siglo XV o principios del XVI. Esta torre servía de refugio a los pasajeros, ganaderos y a los madereros de la zona. En 1796 contaba con un cañón y un cuerpo de guardia. La actual barriada surge en torno a la concentración de pescadores, venidos de distintos puntos de la costa malagueña y del Campo de Gibraltar.

Diversas culturas pasaron por su suelo, obteniendo el título de colonia latina por parte del Senado romano. Tomó parte en la II Guerra Púnica y en la guerra civil que enfrentó a César con Pompeyo al final de la República romana. Estrabón, Plinio y Pomponio Mela escribieron sobre esta ciudad, que llegó a acuñar su propia moneda.

En el siglo XVII existían diversas fincas en esta zona, así como la popular Venta de Guadiaro, situada en las tierras del Cortijo Grande.

Cuando en 1704 las fuerzas inglesas y holandesas ocuparon Gibraltar, algunos de los que salieron del Peñón vinieron a esta zona. En 1709, el Ayuntamiento de “Gibraltar en el Campo de San Roque” estableció los precios por pasajero de la barca del río Guadiaro.

La poderosa Casa Larios creó esta barriada en 1887, la Sociedad Industrial y Agrícola de Guadiaro, donde se incluían los cortijos de Los Álamos y Bóvedas. En ese período se comenzaron a crear colonias agrícolas que se transformaron en pequeñas poblaciones de campesinos. Así nació San Enrique que siguiendo la tradición de la familia Larios, tomó el nombre de uno de sus miembros, Enrique Croke Larios.

El núcleo de Pueblo Nuevo de Guadiaro se fundó con vocación de lugar de residencia de los trabajadores de la Urbanización de Sotogrande, a mediados de los años sesenta del pasado siglo XX. Los terrenos fueron cedidos por el Ayuntamiento por dicha empresa dentro de lo que estaba proyectado para urbanizar en esta zona. Las primeras viviendas fueron construidas por la Caja de Ahorros de Jerez. El colegio Público Gloria Fuertes fue también una de las construcciones iniciales.